В любом случае система с фазовой модуляцией превосходит другие системы по разрешающей способности и стабильности нулевой точки и к тому же относительно проста. Поэтому рас­ширяются работы по миниатюризации этой системы путем соз­дания волоконных и волноводных функциональных оптических элементов, приборов интегральной оптики. В частности, западногерманская фирма SEL уже выпускает гироскопы с разрешающей способностью около 15°/ч и линейностью в пределах 1%, где для фазового модулятора используются волноводные оптические элементы. Длина волокна 100 м, радиус чувствительности катушки из оптического волокна около 3,5 см, габариты 80´80´25 мм, масса 200 г.

Системы с изменением частоты

На рис. 13, а представлена структура волоконно-оптического гироскопа с измене­нием частоты, разработанного западногерманской фирмой SEL, в нем два опорных генератора с частотой fL и fН, с помощью которых устанавливается разность фаз p, которая коммутируется с частотой fс. Все это позволяет увеличить чувствительность. В частности, в стационарном режиме частота f возбуждения AOM1 равна (fL +fН)/2, т. е. при коммутации между fН и fL выходной сигнал интерферометра не изменяется. В режиме c. установившейся частотой f составляющая fc на выходе интер­ферометра отсутствует, что может быть основой для обратной связи для генератора, управляемого напряжением. При враще­нии гироскопа частота f отклоняется от значения (fL +fН)/2 и в соответствии с установившейся разностью можно определить по формуле скорость этого вращения:

(11)

В данной системе эффективно снижаются шумы, поскольку частота fс определяется как величина, обратная периоду рас­пространения световой волны по катушке с оптическим волок­ном, а частота света сигнала и света обратного рассеяния Рэ­лея обычно различается только как fН - fL. Динамический диа­пазон, как видно на рис. 13, б, простирается на шесть поряд­ков, что является особенностью метода изменения частоты.

Если расстояние от модуляторов АОМ1 и АОМ2 до расщепителя луча неодинаково, возникает дрейф нуля. Из-за этого стабильность нулевой точки ухудшается до стабильности в системе с фазовой модуляцией. Тем не менее, эти изделия уже выпускаются (с дрейфом около 3°/ч). В них длина оптического волокна 1 км, радиус катушки 5 см. Угловое смещение на каждый отсчет частоты выходного сиг­нала составляет 2,95 с.

Метод изменения частоты структурно базируется на методе фазовой модуляции. Считается, что он позволяет повысить раз­решающую способность и стабильность нулевой точки. При этом основные сложности связаны с частотным сдвигателем. Если в качестве его используется АОМ, то возникают две проблемы — увеличение габаритов оптической системы при росте мощности возбуждения и отраженного света, а также повышение частоты возбуждения. Наряду с АОМ исследуются частотные сдвигатели в виде волоконно-оптических фукциональных элементов и световых волноводов. Кроме того, интегрируются два AOM и объектив на подложке из LiNbО3. Проектируются также системы с частотным сдвигом, полученным на основе фазового метода.

На рис. 14 представлена общая структура фазовой си­стемы, выполненной на базе интегральной схемы. Фазовый модулятор волноводного типа имеет хорошие частотные харак­теристики, поэтому возможно возбуждение пилообразным напря­жением и реализация фазовой системы. При этом, если ампли­туда пилообразного напряжения возбуждения строго соответ­ствует 2p, то высшие гармоники не возникают, и получается идеальный частотный сдвигатель. Для инерциальной навигаци­онной системы это условие должно выполняться очень строго. Французская фирма «Томсон ЦСФ» разработала автоматиче­скую регулировку амплитуды с помощью цифроаналогового преобразователя, который обеспечивает требуемую пилообразную форму напряжения с фронтом из микроступеней. Частота его определяется как Df из формулы (11), и при синхронной с цифроаналоговым преобразователем обратной связи здесь обеспечивается нулевой метод, а изменение тактовой частоты информирует об угловой скорости гироскопа. В этой системе не требуется большого сдвига частоты и можно обойтись лишь одним частотным сдвигателем. Разработан подобный гироскоп с дрейфом нуля 0,3°/ч и динамическим диапазоном в 7 порядков.