Автоматизация процесса нитрованияСтраница 5
Рисунок 6 – Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу ВТИ.
Для дальнейшей работы выбираем регулятор, рассчитанный по методу Циглера-Никольса, т.к. переходный процесс в этом случае обладает лучшими показателями качества по сравнению с другими методами.
Теперь сравним системы с П-, ПИ- и ПИД-регуляторами, рассчитанными по методу Циглера-Никольса.
- Переходная характеристика для системы с П-регулятором, рассчитанным по методу Циглера-Никольса, представлена на Рисунке 7.
Рисунок 7 – Переходная характеристика для системы с П-регулятором, рассчитанным по методу Ц-Н.
- Переходная характеристика для системы с ПИД-регулятором, рассчитанным по методу Циглера-Никольса, прдставлена на Рисунке 8.
Рисунок 8 – Переходная характеристика для системы с ПИД-регулятором, рассчитанным по методу Ц-Н.
Показатели качества регулирования свдены в таблицу 2
Таблица 2
Показатели качества регулирования одноконтурной АСР
метод | Регулятор | wрез | wср | Yдин | tрег | J2 |
Ц-Н | ПИ | 0,204 | 1,05 | 0,196 | 24,9 | 2,793 |
РЧХ | 0,305 | 1,05 | 0,187 | 41,4 | 2,967 | |
ВТИ | 0,102 | 1,05 | 0,386 | 100 | 21,426 | |
Ц-Н | П | 0,305 | 1,05 | 0,124 | 45 | 99999 |
Ц-Н | ПИД | 0,305 | 1,05 | 0,2 | 85 | 4,232 |
максимальное динамическое отклонение Yдин
время регулирования tрег
интегральный квадратичный критерий J2
резонансная частота wрез
частота среза wср
Таким образом, выбираем ПИ-регулятор, расчитанный по методу Циглера-Никольса, т.к. переходный процесс в такой системе обладает наилучшими показателями качества.
5. Анализ комбинированной АСР концентрации готового
раствора (Ссм) с компенсацией возмущений по расходу едкого натра (Gа).
5.1. Теоретические основы синтеза системы.
Комбинированная АСР - это многоконтурная система регулирования, состоящая из одноконтурной АСР и динамического компенсатора, обеспечивающая инвариантность регулируемого параметра по отношению к основному возмущению.