Подставим в (14) выражения для DGк и DCкк на основании (15):

(16)

Обозначим:

В выражении (16) разделим обе части на [M*Cк0к]:

(17)

Перейдём к представлению на основе преобразований Лапласа:

(18)

Обозначим: (19)

Тогда можно записать: (20)

Рассчитаем Т и К:

tв = 0,3 * Тв = 6,64 мин

4. Синтез и исследование одноконтурной АСР.

4.1. Структурная схема одноконтурной АСР.

Структурная схема одноконтурной АСР представлена на Рисунке 3.

Рисунок 3 – Структурная схема одноконтурной АСР.

4.2. Расчет настроек регуляторов методами Циглера-Никольса, РЧХ и ВТИ.

Расчёт настроек регуляторов производится в программном пакете SINTEZ.

Все полученные настройки представим в виде таблицы 1.

Таблица 1

Настройки регуляторов, полученные методами Ц.-Н., РЧХ, ВТИ

4.3. Построение переходных характеристик для объекта управления и исследование характеристик качества регулирования.

• Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу Циглера-Никольса, представлена на Рисунке 4.

Рисунок 4 – Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу Ц-Н.

• Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу РЧХ, представлена на Рисунке 5.

Рисунок 5 – Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу РЧХ.

• Переходная характеристика для системы с ПИ-регулятором, рассчитанным по методу ВТИ, представлена на Рисунке 6.