Начальные условия для симплекс поиска:

; ; ;

Результатом симплекс поиска оказалась точка:

; ; ;

Реакция системы на единичное входное воздействие при данных настройках регулятора приведена на рис. 1. Реакция системы на единичное неконтролируемое возмущающее воздействие приведена на рис. 2. Реакция системы на единичное контролируемое возмущение приведена на рис. 3.

4. Исследование устойчивости системы

Для построения областей устойчивости воспользуемся условием, данным в пункте 5 рекомендаций к курсовой работе:

,

где - достаточно большая величина на порядок превышающая величину выходной переменной. Принимаем .

Область устойчивости системы на плоскости коэффициентов регулятора приведена на рис. 4.

Области устойчивости системы на плоскостях , , приведены на рис. 5, 6 и 7 соответственно.

"Неровность" границы областей устойчивости связана с тем, что на интервале моделирования модуль ошибки регулирования расходящегося процесса "не успел" превысить заданную величину. На рис. 8 отображена область устойчивости на плоскости регулятора . Цвет характеризует время переходного процесса (чем ярче точка, тем короче переходный процесс), заштрихованная область – это область, в которой переходный процесс не завершился на интервале моделирования и модуль величины ошибки

не превысил максимального значения.